Das Dorf Grancy, das bereits 1202 unter dem Namen Grantie erwähnt wurde, besitzt noch einige alte Gebäude, darunter das 1351 erwähnte Schloss.
Im Mittelalter war das Dorf in kleine Lehen aufgeteilt, die verschiedenen Familien gehörten. Ein Teil unterstand der Baronie von Cossonay, ein anderer dem Schloss von Morges.
Westlich des Dorfes befand sich eine bedeutende römische Siedlung an einem Ort namens «En Allaz». Die dort gemachten Funde sind heute im Kantonsmuseum ausgestellt. Nur wenige Schritte von den Ruinen entfernt befindet sich ein helvetisch-burgundischer Friedhof. Zu den berühmten Persönlichkeiten aus Grancy zählt Dr. Tissot, geboren 1728, Pionier der Pockenimpfung, Arzt der Armen, den jedoch auch die Reichen Europas aufsuchten. Grancy ist auch der Geburtsort des Landammanns Auguste Pidou. Er war von 1803 bis 1821 einer der ersten Magistrate des Kantons Waadt und beendete seine ehrenvolle Karriere in diesem Jahr, nachdem er den Vorsitz des Grossen Rates innegehabt hatte.
